【摘 要】
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建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统.系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构,在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Ba
【机 构】
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哈尔滨工程大学,哈尔滨工程大学机电工程学院
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建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统.系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构,在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Bang控制和PID调节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制.
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