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飞行高度1000 m、飞行速度200 km/h的机载激光雷达(LiDAR)在测量海域的海底地形时,需要控制LiDAR中的二维振镜扫描系统,使激光脚点达到探测幅宽350 m以上、扫描网格点密度在1 spots/m2以上的圆锥扫描轨迹。根据二维振镜结构的特性,本文通过改进的Bresenham算法生成控制系统中步进电动机的触发信号,并对由二维振镜系统导致的光束横向偏移误差进行补偿,使扫描角误差降低至0.24 mrad以下。通过仿真实验验证了Bresenham算法可使机载LiDAR的二维振镜扫描系统达到水面激光脚点密度1~5.59 spots/m2和扫描角10°~60°的圆锥扫描,进一步证明了由算法导出的触发信号有效性。