【摘 要】
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基于3-RRRRR并联机构提出了一种由压电陶瓷驱动的新构型并联微动机构，推导出了单个柔性转动副的转角公式和驱动力公式，得到了输入驱动力和机构末端输出位移之间为线性关系，进而
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基于3-RRRRR并联机构提出了一种由压电陶瓷驱动的新构型并联微动机构，推导出了单个柔性转动副的转角公式和驱动力公式，得到了输入驱动力和机构末端输出位移之间为线性关系，进而得到机构最大驱动力和工作空间；同时得到输入电压与输出位移之间也为线性关系，制作了3-RRRRR并联微动机构实验样机，并进行了实验测试，研究结果为该并联微动机构的应用奠定了基础。
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