【摘 要】
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提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位．该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U—SURF描述符，采用SAD方法进行子像素立体匹配，并利用U—SURF描述符匹配进行前后帧
【机 构】
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湖州师范学院信息与工程学院,浙江大学信息与电子工程系,南京航空航天大学导航研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金目(No.60872057);浙江省自然科学基金(No.R1090244、No.Y1101237、No.Y1110944)资助
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提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位．该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U—SURF描述符，采用SAD方法进行子像素立体匹配，并利用U—SURF描述符匹配进行前后帧图像特征跟踪．在RANsAC框架下对匹配点进行3D一3D运动估计获得了运动参量的初始值．由于3D-3D运动估计使3D点集间欧式距离误差最小，而3D特征点坐标受噪音影响很大，因此运动估计误差也较大．本文把广义正交迭代算法应用到立体视觉定位方法中，得到使立体相机目标空间共线性误差最小的运动估计参量，由于共线性误差比3D-3D运
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