【摘 要】
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文中设计了一种新型空间3-RPC型全柔顺并联精密定位机构并对其进行了仿真分析．基于螺旋理论对3-RPC型并联机构进行了构型分析，由各支链的运动螺旋求解出其反螺旋，通过得出的机构
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文中设计了一种新型空间3-RPC型全柔顺并联精密定位机构并对其进行了仿真分析．基于螺旋理论对3-RPC型并联机构进行了构型分析，由各支链的运动螺旋求解出其反螺旋，通过得出的机构自由度进而对该机构空间几何约束条件进行了分析；结合并联机构及拓扑优化理论提出了该柔顺机构的优化模型，采用拓扑优化理论对全柔顺并联机构进行了优化设计，设计出一种不同于传统并联机构的新型全柔顺并联机构；建立了机构的三维模型并在ANSYS有限元分析软件中进行了静力学仿真验证．仿真结果表明，驱动该机构运行时其位移及应力分布合理，终端动平台能
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