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PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法
PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法
来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:QQ329431503
【摘 要】
:
机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器
【作 者】
:
芮挺
朱经纬
蒋新胜
廖明
【机 构】
:
解放军理工大学工程兵工程学院
【出 处】
:
计算机工程与应用
【发表日期】
:
2010年3期
【关键词】
:
PUMA机器人
逆运动学
模拟退火粒子群优化
目标函数
PUMA robot
inverse kinematics
simulated annealing
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机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步骤。实验分析该方法在位置和姿态方面的求解精度,并证实了算法的有效性。
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