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针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求，提出了一种含有速度闭环的自适应力／位混合控制算法．通过构造系统特定的标量函数，证明可以通过选择合适的自适应参数更新律，使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的，力误差的导数是平方可积的．利用Barbalat引理证明了该控制算法具有全局渐近稳定性．给出了主手力控制系统的体系结构，并对不同频率正弦力信号进行了跟踪实验．实验结果表明：对于同样频率的力信号，所提出的方法跟踪误差小于常规阻抗控制方法，整个控制系统稳定并具有良好的控制特性．实验分析了控制律中各关