【摘 要】
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针对六自由度并联平台存在不确定建模误差和外部干扰的轨迹跟踪控制问题,提出一种模糊非奇异快速终端滑模控制方法。采用一种非奇异快速终端滑模面,利用模糊系统的万能逼近特
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针对六自由度并联平台存在不确定建模误差和外部干扰的轨迹跟踪控制问题,提出一种模糊非奇异快速终端滑模控制方法。采用一种非奇异快速终端滑模面,利用模糊系统的万能逼近特性,在每个自由度上分别建立模糊系统,通过Lyapunov函数设计模糊系统输出的自适应律,实现非奇异快速终端滑模控制中切换项的自适应调整。仿真结果表明,该方法可以有效实现在具有建模误差情况下并联平台的轨迹跟踪,在抑制输出量的抖振、收敛速度和跟踪误差等方面具备一定优势。
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