【摘 要】
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针对袋装物料装载行业中现有的技术缺陷,研发一种经济、环保的自动袋装物料装车机,并提出一种运行平稳的三自由度装车机械臂。首先阐述了自动装车机各部分的结构功能和基于串
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针对袋装物料装载行业中现有的技术缺陷,研发一种经济、环保的自动袋装物料装车机,并提出一种运行平稳的三自由度装车机械臂。首先阐述了自动装车机各部分的结构功能和基于串联机构的装车机械臂的基本结构组成,利用D-H参数法对装车机械臂建立运动学模型,得到其运动学正逆解形式并初步验证。再对机械臂实际运动轨迹进行合理规划,并导入MATLAB软件进行仿真计算,绘制出构件的位置、速度及加速度与时间的关系曲线,为机械臂结构的设计与优化、驱动伺服电机选型提供可靠依据。
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