【摘 要】
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针对凸体间的连续碰撞检测，在距离算法（Gilbert-Johnson-Keerthi distance algorithm，GJK）基础上，提出一种采用运动轨迹分离轴计算的线性连续碰撞检测算法.该算法首先采用支撑点和
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针对凸体间的连续碰撞检测，在距离算法（Gilbert-Johnson-Keerthi distance algorithm，GJK）基础上，提出一种采用运动轨迹分离轴计算的线性连续碰撞检测算法.该算法首先采用支撑点和投影技术，剔除必定不发生碰撞的物体，以加速碰撞检测的速度；然后, 对可能发生碰撞的物体，计算2个凸体的Minkowski差集，所形成的凸包与运动路径执行GJK分离轴算法，实现在整个时间区间内一次性完成碰撞检测任务；最后，采用几何方法以及超平面与射线求解方式计算射线与凸体边界近交点，确定出第一次
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