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医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节以及穿刺针等部分。为了验证医学穿刺机器人李群运动学模型，在传统运动学建模D—H法的基出上，建立了基于李群李代数理论的机器人运动学模型，并进行仿真实验验证，研究结果证明模型的正确性，对机器人运动学建模进行了探索性验证，同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考。