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针对火星进入过程中大气密度等不确定参数对导航系统状态估计精度的影响,提出了一种基于改进混合专家 框架的多模型自适应估计方法.该方法对进入过程中不同的测量信息进行规范化处理,以克服传统多模型自适应估计方法 稳定性差、数值下溢等固有缺陷,进一步提高状态估计精度.将其应用于火星不同进入探测方式下的导航场景进行仿真分 析.仿真结果表明：该方法在动力学系统模型参数存在不确定扰动时能获得精确的状态估计,可以满足未来定点着陆探测 对导航系统的精度需求.