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超声波传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中。由于超声波传感器存在波束角,具有方向性差且易发生多次反射等缺点,因此,建立合适的超声波传感器模型并有效处理数据是关键。文章在分析超声常用模型的基础上,采用了弧线超声波模型,并将"数字滤波器"的概念移植到超声信息融合上来,旨在提高超声方向的可靠性,实验证明该方法可改善环境地图的创建。