【摘 要】
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针对多自动导航小车AGV系统路径规划中解决冲突时的部分耗电过快、能耗不平衡问题,课题组提出了一种基于能耗测算的AGV路径冲突解决策略优选方法.首先,对多AGV系统中各AGV的路径基于时间窗进行判定,在此基础上,建立了受负载和时间控制的能耗计算方法,并以系统能耗最低为目标构建AGV冲突消解模型;该模型在考虑AGV自身电量约束下预测各种消解措施下应对的能耗,最终优选出系统能耗最低的冲突解决策略;通过算例与传统冲突消解方式进行对比.研究结果表明:该解决策略可兼顾路径和系统能耗最优,完成任务的能耗较为均衡.该方法
【机 构】
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西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048;西安工程大学 西安市现代智能纺织装备重点实验室,陕西 西安 710048;西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048
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针对多自动导航小车AGV系统路径规划中解决冲突时的部分耗电过快、能耗不平衡问题,课题组提出了一种基于能耗测算的AGV路径冲突解决策略优选方法.首先,对多AGV系统中各AGV的路径基于时间窗进行判定,在此基础上,建立了受负载和时间控制的能耗计算方法,并以系统能耗最低为目标构建AGV冲突消解模型;该模型在考虑AGV自身电量约束下预测各种消解措施下应对的能耗,最终优选出系统能耗最低的冲突解决策略;通过算例与传统冲突消解方式进行对比.研究结果表明:该解决策略可兼顾路径和系统能耗最优,完成任务的能耗较为均衡.该方法可以减少系统内的AGV的充电次数,提高多AGV系统的工作效率.
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针对快速搜索随机树(RRT)算法因其随机特性导致的运行时间过长和计算结果往往不是最优解的问题,在RRT算法及其改进算法的基础上,课题组提出了一种基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法,并将该算法应用到医疗设备无影灯的使用中.首先,用D-H参数法对6自由度机械臂进行运动学描述和正运动学求解,得到末端的运动状态和位姿;然后,综合RRT算法及其改进算法的优点拓展新节点和重置父节点,并引入自适应目标偏置系数,再对路径作剪枝后处理.对比实验结果显示:该方法在保证算法搜索效率的基础上,有效地提高了路径质量.基于R
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农业产业化引领世界农业的改革发展方向.秦安县是农业大县,是全国扶贫开发工作重点县,农业是实施乡村振兴战略的重要抓手和最大产业.农业的绿色健康发展,直接关系到农民生活水平的提高,关系到乡村的稳定和谐与县域经济社会的可持续发展.只有抓好种养加、产供销、农工商一体化经营,扩大农业生产规模,实现农业产业化发展,对加快农业生产发展能起到推动作用.改变农业生产滞后的局面.提高农业生产效益.如何认清当下全县农业的现状,扬长避短,勇于创新,整合生产要素,明确实现发展目标.农业产业一体化是必由之路,尤为关键.
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城市更新是城市发展的新方向,其能够有效解决城市中存在的基础设施落后、交通堵塞及建设用地资源较少等多种问题,进而促进城市健康发展.但当前采用的城市更新措施科学性欠佳,无法充分发挥城市更新核心价值.因此为促进城市健康发展,本文通过实际调查及分析文献资料,围绕共生理论与城市更新展开探讨,并重点对以共生理论为基础的城市更新进行研究,以期可以为工作人员开展工作提供可靠依据.
为了解决6061铝合金冷金属过渡(CMT)焊接过程中,因其表面的一层致密氧化膜而在焊接时产生焊渣与气孔缺陷的问题,课题组对此进行了研究,发现超声空化处理后的6061铝合金表面氧化膜厚度明显减小,可显著改善CMT焊接熔池的流动过程,减少焊渣缺陷.同时,超声空化处理可以减少熔池中的氧化膜颗粒,促进孔隙非均质形核向均质形核转变,减缓孔隙形核速率,降低孔隙形成直径.此外,寻求最佳的脉冲电流,控制熔池的温度梯度分布,减小熔池内部的洛伦兹力和熔池表面张力梯度引起的剪应力,可以获得更好的焊缝连接.实验结果表明:超声空化
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