【摘 要】
：
为解决单一爬壁机器人在大型储罐环境中作业效率不足的问题，提出了一种多机器人任务规划方法。构建了大型储罐环境的栅格地图，依据环境特点划分多个封闭子区域。为充分发挥多机器人的作业能力，以作业时间最少为目标建立多机器人任务分配的数学模型；引入精英策略和突变策略来提高萤火虫算法的寻优能力，通过改进萤火虫算法进行多机器人任务分配得到各机器人工作子区域。通过设计机器人运动方向的优先级及回溯思想解决机器人子区域
【基金项目】
：
国家重点研发计划（2018YFB1309400）； 河北省自然基金重点项目（E2018202338）；
论文部分内容阅读
为解决单一爬壁机器人在大型储罐环境中作业效率不足的问题，提出了一种多机器人任务规划方法。构建了大型储罐环境的栅格地图，依据环境特点划分多个封闭子区域。为充分发挥多机器人的作业能力，以作业时间最少为目标建立多机器人任务分配的数学模型；引入精英策略和突变策略来提高萤火虫算法的寻优能力，通过改进萤火虫算法进行多机器人任务分配得到各机器人工作子区域。通过设计机器人运动方向的优先级及回溯思想解决机器人子区域内部的遍历路径规划及死区逃离问题。基于机器人的运动学模型设计了内外环轨迹跟踪控制器。设置仿真实验环境对所提出的多爬壁机器人协同作业算法进行仿真实验，实验结果表明该算法的有效性和可行性，且改进的萤火虫算法具有较好的寻优能力。
其他文献
在教育部不断加强和推进高校实验室安全管理工作的背景下，该文详细介绍了高校实验室安全双体系工作内容，包括学校和二级学院层面成立组织机构、双体系工作方案编制要点、实验室安全风险分级管控体系建设关键点、实验室安全隐患排查治理体系建设关键环节、宣发教育培训、双体系的考评与更新等，以期为推进实验室安全双体系建设工作提供支持。
＜正＞习近平总书记在全国组织工作会议上强调,要"建立崇尚实干、带动担当、加油鼓劲的正向激励体系""树立体现讲担当、重担当的鲜明导向"。国有企业强化正向激励体系,是健全市场化机制的重要措施,有利于造就勇于担当、善于经营、敢于创新的干部职工队伍,有利于推动国有企业实现高质量发展。
大型混凝土结构施工早期经常会因水泥水化而出现热裂缝，严重影响结构的强度、耐久性和防水性，研究其温度场变化对工程安全性具有重要意义。以江都某水利工程为例，基于热传导有限元理论进行大体积混凝土块温度场研究，同时建立了诺莫图数学模型，并通过现场温度传感器验证了模型的准确性。结果表明，诺莫图与有限元模型计算出的温度足够可靠，可以确定大体积混凝土的最高温度；通过对比有限元模型和温度传感器最高温度结果，证明有
＜正＞自从相关行业主管部门强制推行“隐患排查治理机制”，尤其是“双重预防机制”横空出世后，很多企事业单位及其管理人员难免产生一种困惑：既然现在强制推行“隐患排查”工作，那之前已经做了多年的“安全检查”是继续做呢，还是被取代了？首先，对于“安全检查”，遍览目前的法律法规、规章条例，立法和行政执法机关没有出台过专门的文件。但对于“隐患排查”就不一样了，
针对环境温度变化下的大体积混凝土内部温湿度时空演化问题，浇筑了高1.0 m、直径0.8 m的混凝土试件并预埋了温湿度传感器，在人工气候环境实验室中探究了环境温度从20℃到0℃周期性变化条件下大体积混凝土内部温湿度演化规律。结果表明，变温条件下混凝土内部温湿度演化时空特性具有明显差异，混凝土内部的温度响应随着热传导距离的增加具有明显的滞后性，而受温湿耦合作用影响，混凝土表面湿度对变温环境响应迅速。在
目的：分析耳穴压豆对高血压伴焦虑患者的影响。方法：选取2020年7月—2022年9月湛江市第一中医医院收治的84例高血压伴焦虑患者，采用随机数表法将其分为对照组（n=42）和观察组（n=42）。对照组进行常规护理干预，基于此，观察组进行耳穴压豆干预，均干预1个月。比较两组干预前后血压水平[收缩压（SBP）、舒张压（DBP）]、心理状况[焦虑自评量表（SAS）、汉密尔顿抑郁量表（HAMD）]及睡眠质
计算机化规程在核电厂主控制室的使用，为操作员获取和处理信息带来了极大便利，但也引出了新的人因工程类问题。针对计算机化规程的人因问题，分析了计算机化规程系统开发过程中的项目管理活动，提出了运行经验反馈、功能和任务分析、设计验证、验证与确认等关键人因工程活动在计算机化规程开发中的应用方法，介绍了各人因活动的实施过程，以确保开发的计算机化规程系统满足人因原则和要求。
为降低磷矿山生产作业事故发生概率，预防重特大事故，落实“双重预防机制”,借鉴前人矿山智能化建设经验，以J2EE为开发平台，SpringMVC为开发结构，采用B/S与C/S相结合的模式，结合WebGIS和三维地图可视化等信息技术，设计集安全检查管理、风险分级管控、隐患排查治理于一体的智能化综合安全管控系统，系统建成应用后，磷矿山事故发生概率环比降低了12.67%。结果表明：系统移动端和Web端的跨平
本文介绍了一种低温恒温器,它带有一个大功率稀释制冷机,一个高场强超导螺线管和一个自动氦转换器。本文作者设计了一个气-液分离器,并画出了草图。