【摘 要】
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针对六维力传感器采集到的数据存在噪声干扰的问题，根据单维力传感器的简化模型，提出了一种混合滤波算法，即把传感器置于静态环境中并施加稳定的力．进行数据采集．将采集到的数据先
【机 构】
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安徽工程大学电气工程学院,中国科学院合肥智能机械研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目(61301060);国家自然科学基金项目(61403362);国家自然科学基金项目(61473272)
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针对六维力传感器采集到的数据存在噪声干扰的问题，根据单维力传感器的简化模型，提出了一种混合滤波算法，即把传感器置于静态环境中并施加稳定的力．进行数据采集．将采集到的数据先进行卡尔曼滤波处理再进行加权滑动滤波处理，得到最终的滤波数据，将数据分别与卡尔曼滤波处理的数据和加权滑动滤波处理的数据进行比较，其滤波效果和平滑性都有所提升，实现对原始测量数据的去噪。最后将单维力传感器的滤波算法推广至六维力传感器。实验结果证明了，上述混合滤波在保证去噪效果的同时，也提升了数据的平滑性。
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