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针对永磁同步直线电机伺服系统的时变扰动、负载扰动、参数变化等不确定性因素影响的问题，提出了一种基于二阶滑模的跟踪-微分器控制方案。利用二阶滑模控制作为直线伺服系统的速度控制器，可以有效地补偿和削弱抖振，提高了系统的快速跟踪性能；当参数变化或有其他时变扰动时，为了使动子速度准确并稳定跟踪其给定信号，利用跟踪-微分器来估计所需要的速度微分信号。从仿真结果可以看出，该策略具有快速跟踪性能，并提高系统对外在时变扰动和参数变化的鲁棒性，使抖振现象得到明显抑制；系统能够获得良好的动、静态性能。