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隧道衬砌质量检测是隧道维修、加固的重要前期工作,是控制衬砌混凝土施工质量的主要手段,是评价运营隧道衬砌现状重要指标。隧道衬砌状态检测有着工作量大、效率低、漏检率高、准确度低的缺陷。隧道衬砌状态检测手段主要是人工检测,虽然可以较好的控制操作方式,但人力损耗和检测速率低制约了隧检工作的发展。国外的检测手段基本也是硷查工程车,公铁两用,搭载机械手和人工平台,费用昂贵,人力耗费巨大。解决如上困难通常有两种手段,通过对检测技术的改进,使衬砌检测实现远距检测,有效避开现有障碍;或通过便捷性的自动化设备实现自动避障快速