【摘 要】
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为了获得两栖仿生机器蟹动力学模型和能量最优分配模型，针对机器蟹的结构特点，利用并联理论对机器蟹进行了陆地和水下两种环境的动力学建模，并在动力学求解基础上通过对目标函数
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院
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为了获得两栖仿生机器蟹动力学模型和能量最优分配模型，针对机器蟹的结构特点，利用并联理论对机器蟹进行了陆地和水下两种环境的动力学建模，并在动力学求解基础上通过对目标函数的优化解决了机器蟹在超确定输入情况下能量和力矩的最优分配问题．得到了仿生机器蟹动力学模型、驱动力矩最小分配模型、驱动能量最小分配模型3个结果．最后，通过仿真实验验证了结论的正确性．
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