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牵索塔式钻井平台结构如桁架式的塔，它的应用范围在200～650m，为解决水下焊接危险性高、焊接工艺要求高的工作特点，设计了一种适合牵索塔式钻井平台桁架结构水下焊接机器人工作站，特别是对机器人的工作方式和工作站的组成部分进行了新型设计。研究表明：采用双变位机的单机器人双工位焊接方式能够提高机器人的工作效率。