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针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足，在工业机器人控制原理基础上，提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。该方案采用了Linux操作系统
以二甘醇、苯酐、异辛醇为原料，钛酸四正丁酯为催化剂，环己烷做带水剂，通过酯化、缩聚方法合成聚苯酐二甘醇酯增塑剂，采用傅里叶变换红外光谱（FTIR）、凝胶液相色谱对产物进行结构表
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