【摘 要】
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【目的】针对存在外界扰动和参数不确定性的轮式移动机器人，设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。【方法】首先，将轮式移动机器人动态系统分为二阶和三阶的两个子系统；其次，针对二
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61473082)资助
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【目的】针对存在外界扰动和参数不确定性的轮式移动机器人，设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。【方法】首先，将轮式移动机器人动态系统分为二阶和三阶的两个子系统；其次，针对二阶子系统设计了自适应快速终端滑模控制律，保证移动机器人角速度跟踪误差有限时间内收敛到一个任意小的区域内；然后，设计了关于线速度的控制律，来保证三阶子系统的有限时间收敛;最后进行仿真实验验证。【结果】仿真实验结果与理论值相符。【结论】本研究设计的有限时间控制策略保证了移动机器人轨迹跟踪的效果。
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