【摘 要】
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本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串—并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个
【基金项目】
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广东省自然科学基金资助项目(2004B10201036)
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本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串—并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作满足这一驱动特性的圆柱形两态驱动器件,先测试其直线驱动特性,即变形值.其次,将该变形值作为并联机构数学模型的驱动值,分析单级及多级并联机构的运动状态、特性及工作空间的特点.最后,利用数学工具Mathematica描绘出上述两态驱动并联机构系统所能达到的工作空间分布点云图,分析了结构参
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