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Motoman HP6 弧焊机器人的连接被看作通过并置由一系列旋转关节组成的开的运动学的链。开的链的一结束被修理到底或地球，并且免费的另外的结束系住结束执行者完成各种各样的责任。这个弧焊机器人的每个连接有四种 Denavit-Hartenberg 参数：在二个邻近的连接，二个邻近的关节的角度，在普通正常长度和二关节轴的十字路口之间的距离，和二个邻近的连接的角度之间的普通正常长度。在 Motoman HP6 弧焊机器人的每个连接之间的排水量关系被介绍，并且运动学的积极去的答案和运动学的被动去的答案是计算的。