【摘 要】
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针对仅搭载单一传感器的移动机器人在未知环境中定位精度差、信息获取不完整导致地图构建不精确等问题,提出一种基于激光与视觉传感器点云数据融合的同步定位与建图方法。提取出环境中物体的边界点云以减少数据冗余;对传感器进行联合标定并通过平面拟合、点云去除以及点云投影等方式融合点云数据;利用基于点对去除策略的分步式匹配方法配准点云得到位姿估计;结合关键帧机制提出一种双重闭环检测方法为构建的位姿图添加约束;通过
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51705217)
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针对仅搭载单一传感器的移动机器人在未知环境中定位精度差、信息获取不完整导致地图构建不精确等问题,提出一种基于激光与视觉传感器点云数据融合的同步定位与建图方法。提取出环境中物体的边界点云以减少数据冗余;对传感器进行联合标定并通过平面拟合、点云去除以及点云投影等方式融合点云数据;利用基于点对去除策略的分步式匹配方法配准点云得到位姿估计;结合关键帧机制提出一种双重闭环检测方法为构建的位姿图添加约束;通过图优化库优化得到机器人全局轨迹并生成二维地图。实验结果表明,该方法能有效提高机器人定位精度;多传感器互补
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