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混合输入平面五杆机构具有两个自由度，其动力学模型是一个高度非线性和强耦合系统。基于李亚普诺夫函数、利用滑模变结构控制理论（sliding mode control）设计了控制器，并对系统进行了控制仿真。仿真结果表明，在不改变机构结构和进行质量重布的情况下，就可以实现较高精度的轨迹跟踪。理论分析证明，所设计的滑模变结构控制器是全局稳定的。