【摘 要】
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针对两自由度机械手臂难以建立数学模型的问题,提出了一种交叉耦合的两级控制系统.利用MATLABSimulink对建立的交叉耦合模糊逻辑控制器的性能进行了模拟仿真,并与传统的PID控
【机 构】
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河南工程学院计算机学院,郑州大学信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61379079).
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针对两自由度机械手臂难以建立数学模型的问题,提出了一种交叉耦合的两级控制系统.利用MATLABSimulink对建立的交叉耦合模糊逻辑控制器的性能进行了模拟仿真,并与传统的PID控制器、基于遗传算法优化的PID控制器进行对比分析.结果表明:搭建的交叉耦合模糊逻辑控制器对立臂转角和悬臂转角阶跃响应的稳定时间分别为0.05和0.12s,该控制器具有较高的控制精度和收敛速度,在控制稳定性、响应速度和超调量等方面的性能均明显优于其他算法,对两自由度机械手系统具有优异的控制性能.
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