【摘 要】
：
传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法
【机 构】
：
重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心
论文部分内容阅读
传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。
其他文献
目的研究维吾尔族2型糖尿病(T2DM)家系中非DM成员糖脂代谢的变化。方法收集新疆和田地区维吾尔族T2DM家系21个。家系成员在排除DM的前提下,按与先证者遗传指数不同分4组同胞
简要介绍了信息共享空间的概念、构成、特征和宗旨,并探讨了信息共享空间的建设原则以及其空间、资源和服务的建设思路,最后提出了我国高校图书馆在建设信息共享空间时应注意
介绍了机电一体化技术的概念及意义,并通过归纳其支撑技术来阐述机电一体化技术的发展方向。最后通过电驱动系统的构建,介绍了如何以系统的观念,逐步将电驱动系统完善,从而实
青少年投掷伤发生于投掷训练中,主要发生在部队新兵和大中专院校体育专业学生。肱骨骨折是主要,也是最严重的投掷伤,肩部及肘部是好发部位。投掷损伤的发生机制复查,技术动作
自邓小平同志于20世纪70年代末提出“利用思想政治工作强化党的纪律性与组织性”的思想方针后,国家就将思想政治工作作为监察审计部门的工作重点。现如今,监察审计工作已经成
在一个生态系中任何一个机体的作用均可从三个基本特征来解释:首先,是表明其通过生态系转移部分总能量有助于增加其自身的产物的可能性;其二,是它对于其所处环境的物理结构
目的探讨检测胰腺炎患者外周血中胰蛋白酶(TryR)和降钙素原(PCT)的活性在胰腺炎早期诊断中的临床价值。方法对40例急性胰腺炎(AP)患者,40例慢性胰腺炎(CP)患者,60例正常对照
目的:识别卫生领域政策主体间的合作模式,为增进政府部门协同合作、科学制定政策提供参考。方法:运用社会网络分析方法,分析1978—2017年中央政府各部门联合颁布的1 257份卫
<正>自1996年《中华人民共和国行政处罚法》颁布实施以来,按照《处罚法》第16条的规定,国务院法制办从解决执法队伍膨胀、多头执法、提高执法效率出发,把城市管理领域多个部