【摘 要】
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针对旅游垃圾中瓶罐分拣及分类的问题,论本提出一种新型的机械手系统,其中设置两套结构相同的四自由度机械手,机械手的末端执行器采用交错布置的三根夹爪。智能控制方法,首先
【机 构】
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针对旅游垃圾中瓶罐分拣及分类的问题,论本提出一种新型的机械手系统,其中设置两套结构相同的四自由度机械手,机械手的末端执行器采用交错布置的三根夹爪。智能控制方法,首先采用摄像机确定目标瓶罐的位姿,然后在机械手靠近目标瓶罐的过程中加入模糊控制,保证对目标瓶罐的准确夹持,最后通过红外传感器来识别夹持瓶罐的种类。采用该智能控制方法控制上述机械手系统,能够将旅游垃圾中的瓶罐高效准确地分拣出来并进行分类。
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