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提出了基于路径结构特征识别的视觉导航算法，以室外环境下导航路径图像为研究背景，根据图像RGB颜色特征，利用颜色聚类算法，将导航路径从复杂背景中提取出来，并检测出导航路径的中心离散点作为导航路径的基准点。当路径具有较明显的曲线特征时，利用最小二乘法曲线拟合检测导航路径，否则利用最小二乘法检测直线作为机器人的导航路径。实验结果表明：该算法在导航路径具有复杂的结构特征等情况下有较好的导航效果。