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提出一种带死区的变参数EW-RLS算法,提出误差级的概念,并给出基于鲁棒极小极大原理选择误差级的准则。在机器人关节上进行的实验验证了该改进算法的良好性能。利用该算法,用最优PID控制器进行机器人轨迹跟踪研究。
机器人关节跟踪带死区的变参数EW-RLS算法研究
【摘 要】
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提出一种带死区的变参数EW-RLS算法,提出误差级的概念,并给出基于鲁棒极小极大原理选择误差级的准则。在机器人关节上进行的实验验证了该改进算法的良好性能。利用该算法,用
【机 构】
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河海大学计算机及信息工程学院,河海大学机电工程学院常州
【出 处】
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现代制造工程
【发表日期】
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2005年S1期
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