【摘 要】
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适用于浅海水域复杂地形的作业型水下遥操作机器人是浅海油气高效、低成本开发的关键技术之一。提出了一种新型摇臂悬架轮式ROV构型,设计了本体结构和浮力单元;利用建立的摇
【机 构】
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山东科瑞机械制造有限公司山东省海洋石油装备重点实验室,中国石油大学机电工程学院
【基金项目】
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山东省海洋石油装备重点实验室项目(05F1503050B);国家自然科学基金项目(51205413)
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适用于浅海水域复杂地形的作业型水下遥操作机器人是浅海油气高效、低成本开发的关键技术之一。提出了一种新型摇臂悬架轮式ROV构型,设计了本体结构和浮力单元;利用建立的摇臂悬架数学模型对悬架的力学性能和越障能力进行了计算。建立了轮式ROV的运动学和动力学模型,分析了复杂地形工况下的抗倾覆能力和抓地性能。结果表明,新型摇臂轮式ROV的悬架结构满足冲击载荷的强度要求,垂直台阶的越障能力为427 mm,通过凹坑时载体的最大侧倾角小于0.5°,各轮附着力均值保持在85N以上,通过性能较好。
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