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工业机器人一般由一系列的连杆、关节或其他形式的运动副组成。在制造业的发展过程当中,工业机器人包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪。多自由度机器人具有传动平稳、调速范围大、承载能力强、空间范围广等优点。本文运用三维建模对其进行设计分析。运用Solidworks软件完成六自由度工业机器人的总体设计,建立了机器人的整体虚拟样机模型。生成了六自由度机器人的模拟爆炸图。从爆炸图中可得到六自由度机器人的结构装配关系。运用Adams软件可全面清晰的对机器人关节机构进行分析和优化。可得出静力学与动力学分析结果。本