【摘 要】
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在4×4轮式无人越野车辆设计中,为在总体设计阶段进行动力单元选型,对越障能力进行分析。建立4×4轮式无人越野机动平台越障力学模型,该模型考虑车辆的轴距、摆臂位
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在4×4轮式无人越野车辆设计中,为在总体设计阶段进行动力单元选型,对越障能力进行分析。建立4×4轮式无人越野机动平台越障力学模型,该模型考虑车辆的轴距、摆臂位置、质心位置、附着条件以及车轮驱动力对越障高度的影响。车辆越过大障碍过程中,基于静力平衡原理,建立方程组,按前轮越障与后轮越障两种工况分别进行分析。在此基础上,针对某车型进行仿真计算,与试验结果比较表明:驱动力是限制车辆越障能力的关键,当驱动力足够时,附着力是限制车辆越障能力的关键;对于相同高度的障碍,后轮越障需要更大的驱动力。
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