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研究了具有宏／微双重驱动定位工作台的控制技术。该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动，来保证较大的工作行程和较快的响应速度，采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动，利用光栅尺实现闭环位移反馈，可以实现lOOmm的工作行程，10nm的重复定位精度。
大行程高精度宏／微双重驱动机器人系统的研究
【摘 要】
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研究了具有宏／微双重驱动定位工作台的控制技术。该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动，来保证较大的工作行程和较快的响应速度，采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动，利用光
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2004年4期
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