【摘 要】
：
【目的】针对无人艇存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题，提出一种适用于无人艇的改进无模型自适应艏向控制方法。【方法】理论分析与试验结果表明无人艇艏向控制子系统存在非自衡特性，直接使用紧格式无模型自适应控制方法会出现艏向响应振荡、不能收敛等现象。在标准控制准则中引入历史输入项，提出了变输出紧格式无模型自适应控制方法，削弱无人艇艏向控制子系统中存在的积分作用。【结果】通过仿真试验和“海豚IB”小型无人
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（52071097）； 黑龙江省优秀青年科学基金资助项目（YQ2020E026）； 海南省自然科学基金资助项目（522MS162）；
论文部分内容阅读
【目的】针对无人艇存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题，提出一种适用于无人艇的改进无模型自适应艏向控制方法。【方法】理论分析与试验结果表明无人艇艏向控制子系统存在非自衡特性，直接使用紧格式无模型自适应控制方法会出现艏向响应振荡、不能收敛等现象。在标准控制准则中引入历史输入项，提出了变输出紧格式无模型自适应控制方法，削弱无人艇艏向控制子系统中存在的积分作用。【结果】通过仿真试验和“海豚IB”小型无人艇的外场试验，验证了该方法的有效性和实用性。【结论】本文为无人艇提供了一种对环境扰动、模型摄动等影响不敏感，具有较好的自适应性及鲁棒性的艏向控制算法。
其他文献
2020年国务院发布了《开展第一次全国自然灾害综合风险普查的通知》,其中地震灾害以及受其影响的人口、房屋等承灾体是重点调查与评估对象。钢筋混凝土框架结构是我国应用广泛的结构类型之一,也是此次调查与评估的重点对象。但是根据汶川地震的震害调查,在我国抗震设计规范日趋成熟的背景下,钢筋混凝土框架结构在罕遇地震作用下仍出现了局部破坏甚至整体倒塌,造成了人民生命财产的损失。目前增量动力分析（IDA）方法是地
针对16线激光雷达点云稀疏以及港口海面目标较远导致的感知算法效果不佳问题，提出一种融合IMU的动静态目标检测方法。首先针对无人艇尾迹流点云易导致误检测的问题，提出改进的Ray Ground Filter算法实现海杂波滤除；接着针对不同距离目标点云疏密程度不同导致的聚类效果不佳问题，提出一种适用于不同距离的目标聚类算法；最后通过融合IMU实现激光雷达点云帧间投影，完成了动静态目标检测与关键点预测。利
＜正＞接触性皮炎是指皮肤、黏膜接触某些外界物质后,主要在接触部位发生的炎症反应性皮肤病。接触性皮炎可以分为两种,原发性刺激性接触性皮炎和变态反应性接触性皮炎。原发性接触性皮炎指的是,接触物对皮肤有很强的刺激性,任何人接触后都会发生皮炎,如强酸、强碱等;变态反应性接触性皮炎指的是,接触物基本上是无刺激的,少数人在接触该物质致敏后,再接触该物质,经12小时至48小时在接触部位及附近发生皮炎。
＜正＞据央视消息，我国今年将全面推进探月工程四期。未来，“嫦娥六号”将从月球背面采集更多样品，争取实现2000克的目标；“嫦娥七号”准备着陆月球南极，开展飞跃探测，寻找水资源；“嫦娥八号”将与“嫦娥七号”组成月球南极科研站基本型，包括月球轨道器、着陆器、月球车、飞跃器及若干科学探测仪器。
目的：研究肾气丸对链脲佐菌素（Streptozotocin，STZ）诱导的糖尿病肾病大鼠的保护作用及Nrf2/HO-1通路的影响。方法：大鼠随机分为正常对照组、糖尿病肾病组、肾气丸低、中、高剂量组及二甲双胍组，12只/组，采用腹腔注射STZ法建立糖尿病肾病大鼠模型，造模完成后，肾气丸各剂量组分别给予4.5g/kg、9g/kg、18 g/kg的肾气丸，二甲双胍组给予二甲双胍（300mg/kg），1次
在临床护理工作中，因频繁洗手、接触消毒剂、长期佩戴防护装备等因素，护士长时间暴露于职业性有害因素中，发生职业性接触性皮炎（occupational contact dermatitis,OCD）的可能性日益增加。OCD影响护士的身心健康，同时还影响其工作完成度及效率。我国对护士OCD的研究尚处于初级阶段，因此，本文就护士OCD的研究进展进行了综述，了解护士OCD的影响因素，提出有效预防护士OCD的
本论文以陕西省神木市大砭窑煤矿为工程背景,采用现场调研、物理力学实验、理论分析、数值模拟、相似模拟及现场监测的研究方法,开展对浅埋煤层开采下覆岩变形破坏及地表沉陷预测的研究,主要研究成果如下:（1）论文通过关键层理论计算得出关键层为厚度20m的中粒砂岩,基岩层厚度和松散载荷层厚度之比为0.672,并通过现场取样加工成标准的煤（岩）试件进行抗压、抗剪、抗拉强度检测,得到了抗压强度、抗拉强度、泊松比等
煤层内的断层区域是煤矿灾害多发的重要区域,煤岩层中赋存的断层严重影响着煤矿的安全高效开采,本文从贵州省内煤矿地质错综复杂的实际情况出发,以贵州省盘江土城煤矿151710工作面为研究背景,通过查阅相关文献,采用理论、现场实测分析以及物理相似模拟等手段研究断层作用下煤层群的采动覆岩应力分布规律与裂隙演化规律。以期为类似断层区域煤层群的安全开采提供理论借鉴。论文主要研究内容及成果如下:（1）以贵州省土城
本例患者为年轻女性,因"反复躯干四肢红斑伴痛痒9月余"就诊。皮肤科可见四肢躯干可见对称弥漫分布的麻疹样红斑、丘疹,表面少量糠状鳞屑。贴身衣物覆盖部位及腋窝部位未受累,呈现纺织品接触性皮炎分布模式。患者发疹前新用含苯扎氯铵衣物消毒液,斑贴试验苯扎氯铵成分呈阳性反应,诊断衣物消毒液中苯扎氯铵诱发的变应性接触性皮炎,通过避免接触及外用润肤剂治疗后缓解。随访半年无复发。
贵州开阳磷矿床是我国少有的富磷矿床,现已探明的资源总量超过10亿吨。其矿山运输磷矿石的巷道大多布置于红页岩岩层中,红页岩中粘土矿物成分含量较高,在受到水的侵蚀、风化等作用下,会发生膨胀和崩解现象,呈现出明显的软岩特性。矿山红页岩巷道在高应力作用下主要容易出现喷层开裂剥落、锚杆失效、围岩遇水膨胀引发局部片帮冒顶、严重底鼓等现象,巷道的变形失稳严重影响着矿井的安全生产。本文通过现场调研高应力红页岩巷道