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论述了基于控制对象动态特性部分知识的控制系统设计的原理,得到了整定PID控制器参数的方法.在此基础上,利用系统辩识获得的系统传递函数的系统,设计了一种自整定PID控制方法.通过一个实例说明,利用该方法得到的控制系统具有良好的控制性能和鲁棒性.这种方案可普遍应用于对各种实际系统的控制之中.