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介绍了柔性机械臂的基本理论及建模方法，利用有限元软件ANSYS创建机械臂的模态中性文件，并导入到多体系统动力学仿真软件ADAMS中，替换掉机械臂的相应刚性结构部分，进行运动学和动力学仿真。对比分析柔性体对机械臂末端执行器运动精度及动力学特性的影响，再进行ADAMS和MATLAB的联合仿真，在simulink中建立反馈控制方案，实现机械臂末端执行器运动轨迹的精确调控，为空间机械臂的优化设计提供参考和依据。