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从路径规划和曲率优化两个方面建立平行泊车路径体系,提出了避障约束和曲率约束2种指标,以阿克曼转向为基础建立数学模型,通过避障约束分析得到车辆轨迹的相关参数,并且用五次多项式对路径曲率进行了优化,结果表明车辆可以安全平稳进入泊车位内。
车辆平行泊车系统路径规划与控制研究
【摘 要】
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从路径规划和曲率优化两个方面建立平行泊车路径体系,提出了避障约束和曲率约束2种指标,以阿克曼转向为基础建立数学模型,通过避障约束分析得到车辆轨迹的相关参数,并且用五
【机 构】
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长安大学工程机械学院
【出 处】
：
机电工程技术
【发表日期】
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2021年1期
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