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针对工业运动控制中的实时性、稳定性等问题，提出了基于EtherCAT总线的多轴运动控制器。介绍了EtherCAT的技术原理和通信协议，并对多轴运动控制器的硬件构成、软件架构进行了详细说明．最后对该控制器在多轴控制平台上进行了验证，对时间抖动误差进行了测试。测试结果表明．该控制器具有良好的实时性和稳定性。