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提出了一种基于位置敏感探测器（ＰＳＤ）、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置，分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制，推导出了基于装置的机器人三维挠性动态误差模型，由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。
基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模
【摘 要】
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提出了一种基于位置敏感探测器（ＰＳＤ）、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置，分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制，推导
【机 构】
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电子科技大学电子工程学院
【出 处】
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电子科技大学学报
【发表日期】
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2000年6期
【基金项目】
：
电子部预研基金
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