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综合考虑直升机不确定性、阵风扰动影响及飞行品质规范对直升机操纵品质的要求，提出了一种基于跟踪解耦的无人直升机鲁棒控制方法。以直升机的稳定性导数及控制导数的有界区间摄动来描述系统的不确定性，通过将不确定性系统的跟踪控制问题转化为增广系统的鲁棒状态反馈镇定问题，以线性矩阵不等式（LMI）形式给出了无人直升机鲁棒跟踪解耦控制器存在的充分条件。基于鲁棒跟踪解耦控制方法设计了直升机平移速度指令（TRC）飞行控制器，并结合直升机操纵品质规范ADS-33E对系统性能进行了评估，分析结果表明了鲁棒跟踪解耦控制方法的有效性