【摘 要】
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为了减小履带式爬壁机器人的质量，增强机器人的便携性，满足机器人在极限空间的作业要求，设计了磁吸单元。首先，对磁场理论计算模型进行了分析；其次，借鉴乙型磁路提出了以整个履带单元为整体分析对象的N-S交替排布的磁路型式；再次，借助ANSYS Workbench中的静磁模块对该磁路型式中的磁铁数量、磁铁排布方式等影响因素进行了分析；最后，针对隧道二衬台车养护机器人的要求设计了机器人样机，并进行了试验。试
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为了减小履带式爬壁机器人的质量，增强机器人的便携性，满足机器人在极限空间的作业要求，设计了磁吸单元。首先，对磁场理论计算模型进行了分析；其次，借鉴乙型磁路提出了以整个履带单元为整体分析对象的N-S交替排布的磁路型式；再次，借助ANSYS Workbench中的静磁模块对该磁路型式中的磁铁数量、磁铁排布方式等影响因素进行了分析；最后，针对隧道二衬台车养护机器人的要求设计了机器人样机，并进行了试验。试验结果表明，提出的磁路设计型式结构简单、吸附力大，能够有效减小机器人的尺寸和质量，满足面向极限作业空间的履带式爬壁机器人设计要求。
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