【摘 要】
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传统合同网算法应用在异构多自主式水下航行器（AUV）协同任务分配时，存在招标过程中多种招标者并存的情况，不易产生有效招标者；在投标过程中，潜在投标者增加了无效投标数量及其招标
【基金项目】
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国家自然科学基金项目资助(51609046);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFM170403)
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传统合同网算法应用在异构多自主式水下航行器（AUV）协同任务分配时，存在招标过程中多种招标者并存的情况，不易产生有效招标者；在投标过程中，潜在投标者增加了无效投标数量及其招标者对投标结果的评估负担，极易产生任务不合理的情况。针对以上2种问题。文中提出了一种基于改进合同网算法的异构多AUV任务分配策略。该方法将任务负载率指标和令牌环网概念结合起来，有效解决选择招标者及其任务不合理的问题。基于MATLAB的三维任务环境的仿真实验表明，对于异构型多AUV进行任务分配，文中提出的改进合同网算法能够有效提高整体效能
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