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在规避机动状态下，为了实现对自治式潜水器良好的航行控制，通过分析潜水器的运动状态，建立了运动状态方呈，确立了非线性单输入／单输出系统。同时，将复杂的非线性模型通过微分同胚的方法转化为降阶的线性模型，并在此基础巴提出了一种基于神经网络的控制方法：将滑模控制思想、反馈线性化理论及神经网络在线建模方法相结合，提出了基于神至网络的鲁棒自适应控制算法，并将此方法用于自治式潜水器高度保持的仿真中，从仿真的结果来看，控制器具有满意的控甜效果，证实了该方法的有效性，能为自治式潜水器航行控制提供一定的参考。