论文部分内容阅读
为了改进动态神经网络的收敛性能,引入终态吸引概念,提出终态神经网络及终态计算方法.对矩阵微分方程的终态吸引性进行分析,结果表明：该方法可保证网络有限时间收敛于零.终态神经网络可应用于求解时变矩阵求逆以及冗余机械臂的轨迹规划,仿真算例针对一平面机械臂,末端执行器完成一个封闭轨迹后,关节角回到初始位置,实现可重复运动.仿真结果验证了终态神经网络方法的有效性.