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本文提出一种高效能的模糊控制方案，来提高机器人当存在摩擦力和负载等不确定因素时以及动力学参数变化时的系统响应特性。该控制方案是由一个模糊逻辑（ＦＬ）控制器（主控制器）和一个传统的微分（Ｄ）控制器（辅助控制器）所构成，ＦＬ控制器用来提高系统的瞬态特性和稳态精度，Ｄ控制器用来保证系统的稳定性，在这一控制方案基础上，获得理想控制特性的主要思想是研究和调整语言变量的隶属度函数，模拟结果表明这一控制方案的有