【摘 要】
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实际机械系统很难建立精确的数学模型,因此采用精确模型为基础设计的控制器效果不理想。模糊逻辑系统是一种万能逼近器,能以任意精度对机械系统中的未知非线性部分进行实时逼
【机 构】
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西南石油大学机电工程学院;中国石油宝鸡石油机械有限责任公司;
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实际机械系统很难建立精确的数学模型,因此采用精确模型为基础设计的控制器效果不理想。模糊逻辑系统是一种万能逼近器,能以任意精度对机械系统中的未知非线性部分进行实时逼近。如要保证系统较高的控制精度,就必须提高模糊系统的逼近精度,因此需要大量的模糊规则。大量的模糊规则会造成控制系统计算负担过重,不能满足实时性要求。本文针对不确定机械系统的控制问题,设计了一种分解模糊系统用于系统中不确定函数的逼近和补偿,在此基础上针对不确定系统设计了鲁棒自适应控制律对非线性系统进行轨迹跟踪控制。仿真实验证明本文设计的自适应分解模糊控制不但能对机械系统的未知部分进行实时补偿,并且比传统自适应模糊控制的控制精度更高,误差收敛更快,更有利于实时控制。
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