【摘 要】
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目标跟踪与无人机航控相结合是目前的研究热点。文中利用四旋翼飞行器搭载视觉硬件模块，设计一套人脸检测与跟踪系统。该系统飞控主板采用TM4C123GH6PM，机器视觉与图像处理部分采用OpenMV，两板间通过UART方式双向通信，由视觉系统引导飞控系统完成跟踪过程。系统首先通过人脸检测算法确定单目标的相关特征；然后，不断捕捉与之匹配的单目标的中心坐标，并根据目标位置信息与视野中心的偏移量以及无人机当前
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目标跟踪与无人机航控相结合是目前的研究热点。文中利用四旋翼飞行器搭载视觉硬件模块，设计一套人脸检测与跟踪系统。该系统飞控主板采用TM4C123GH6PM，机器视觉与图像处理部分采用OpenMV，两板间通过UART方式双向通信，由视觉系统引导飞控系统完成跟踪过程。系统首先通过人脸检测算法确定单目标的相关特征；然后，不断捕捉与之匹配的单目标的中心坐标，并根据目标位置信息与视野中心的偏移量以及无人机当前飞行高度，将坐标信息转化为无人机实际飞控参数；最后，由OpenMV发送命令控制无人机改变飞行角度和位移，从而将视野中心对准目标，以实现实时的跟踪目标，达到人脸跟踪的效果。以视觉系统主导为创新，在实体无人机上的运行测试结果表明，所设计系统的跟踪达到了前期预测的标准，可以实时地完成跟踪任务。
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