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柔性变胞机构由于其特殊的结构和运动形式，其动力学方程具有很强的非线性，将有可能导致运动呈现混沌现象．依据变胞机构全构态动力学模型，研究了双柔性机械臂动力学中的混沌现象．根据计算得到的Lyapunov指数及机构的相图，验证了柔性变胞机构中存在混沌现象．
柔性变胞机构中的混沌现象研究
【摘 要】
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柔性变胞机构由于其特殊的结构和运动形式，其动力学方程具有很强的非线性，将有可能导致运动呈现混沌现象．依据变胞机构全构态动力学模型，研究了双柔性机械臂动力学中的混沌现象．根
【机 构】
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天津工业大学机械电子学院,天津内燃机研究所
【出 处】
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天津工业大学学报
【发表日期】
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2009年4期
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